Dès le début de l’année 1993, Stéphane Maugendre, pour le Syndicat des Avocats de France, défend activement la réforme du code de procédure pénale qui permet à l’avocat de rentrer dans les commissariats dès la 20ème heure de garde à vue (Les juges en font toute une affaire, Le Quotidien de Paris, Frédéric Georges, 13/01/1993; Des avocats jugent le climat, Libération, 08/04/1993; La garde à vue est-elle attentatoire aux libertés?, L’Express, 26/08/1993; « Dans le droit fil de l’Inquisition », Le Quotidien de paris, Propos recueillis par S. B., 02/09/1993).
Il continue ce combat, principalement mené par les avocats du Saf qui édite un kit garde-à-vue, (L’heure de la réforme a sonné pour la garde à vue, La Vie, Corine Chabaud 23/09/10 ; Réforme de la garde à vue : cinq procédures annulées par le tribunal de Bobigny, L’Humanité, 22/12/2010 ; Garde à vue : 5 procédures annulées, Le Figaro, 22/12/2010 ; Réforme de la garde à vue : cinq procédures annulées par le tribunal de Bobigny, Le journal de Saône et Loire le 22/12/2010 ; Des juges devancent la réforme de la garde à vue, Le Parisien, Carole Strelé 23/12/2010 ; Me Stéphane Maugendre, avocat et président du Groupe d’information et de soutien des immigrés (Gisti). Un avocat militant aux côtés des gardés à vue, La Croix, Denis Peiron, 11/01/2011).
Stéphane Maugendre est aussi intervenu à propos des garde-à-vue des étrangers (voir la dépénalisation du séjour irrégulier)